Η μονή είναι κτισμένη στην πλευρά ενός κατάφυτου λόφου, νοτιοδυτικά του χωριού Παλαιοπαναγιά. Ο προσκυνητής που επιθυμεί να επισκεφθεί την μονή, μπορεί είτε να περπατήσει τον 40λεπτο χωματόδρομο που την συνδέει με το χωριό, είτε να καλύψει την ίδια διαδρομή με το αυτοκίνητο.
Ο ακριβής χρόνος ίδρυσης της μονής παραμένει άγνωστος. Σύμφωνα με ιστορικές πηγές, η χρονική αφετηρία της μονής θα πρέπει να τοποθετηθεί στα μέσα του 13ου αιώνα, αφού για πρώτη φορά την συναντάμε ως Μονή της Υπεραγίας Θεοτόκου Ελεούσης στο γνωστό χρυσόβουλο του Ανδρονίκου Β΄ Παλαιολόγου (1292-1293).
Η μονή είναι αφιερωμένη στην Κοίμηση της Θεοτόκου. Το καθολικό της είναι ένα επιβλητικό κτίσμα, που χρονολογείται από τον 14ο αιώνα. Στον ναό φυλάσσεται η θαυματουργή εικόνα της Παναγίας Ελεούσης, η οποία βρέθηκε στο χώρο της μονής το 1959. Η μονή υπήρξε σημαντικό πνευματικό κέντρο της Λακωνίας. Κατά τον Μεσαίωνα, φιλοξένησε πολλούς μοναχούς και ασκητές, ενώ συμμετείχε ενεργά στην πνευματική και κοινωνική ζωή της περιοχής.
Η Ιερά Μονή Παναγίας Ελεούσας είναι ένα ιστορικό και θρησκευτικό μνημείο, που αποτελεί σημαντικό πόλο έλξης για τους επισκέπτες της Λακωνίας.
